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nav 要素は文書内の主要なナビゲーションのセクションを表します。

文書内にあるリンクがすべて nav 要素に含まれる必要はありません。主要なナビゲーションを含むセクションのみに使用します。主要なナビゲーションとは、例えばそのウェブサイト内で共通で使われている、所謂グローバルナビゲーションや、ブログのサイドメニューによくある、カテゴリー一覧などのリンクブロック、あるいは文書内で各セクションに移動するためのリンクブロックなどが該当するかもしれません。

文書のフッタに文書間を移動するリンクがあったとしても、そのセクションが文書のフッタとして扱うのが妥当な場合は、footer 要素を使用するべきです。

なお、nav 要素はセクショニング・コンテンツですので、アウトラインを生成しますが、見出しがないセクションとなってもその性質上、特に問題はないと思われます。

もし、見出しを含まない場合は、aria-label 属性を使用して、nav 要素対し、ナビゲーションを識別できる固有のラベルを付与するとよいでしょう（サンプルソース参照）。

<nav aria-label="メインメニュー">
  <ul>
    <li><a href="/">トップ</a></li>
    <li><a href="/blog">ブログ</a></li>
    <li><a href="/contact/">お問い合わせ</a></li>
  </ul>
</nav>

<nav>
  <h1>メインメニュー</h1>
  <ul>
    <li><a href="/">トップ</a></li>
    <li><a href="/blog">ブログ</a></li>
    <li><a href="/contact/">お問い合わせ</a></li>
  </ul>
</nav>